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USAID的故事可以从该机构的成立者、美国前总统肯尼迪讲起。“当他还是年轻的国会议员时，肯尼迪并不支持对外援助。”美国外交人员协会刊文称，但1951年的一次为期7周的国会考察旅行改变了他的想法。肯尼迪访问了以色列、印度、泰国、韩国、日本、越南等国，他认为，单靠武力无法对抗苏联，必须扩大经济援助。
1961年1月20日，肯尼迪就任美国总统，迅速着手改革对外援助计划。他向国会表示，一个现代化、统一的援助机构对于推动美国的道德、经济和战略考量至关重要。同年9月，国会通过了《对外援助法》，该法要求重组美国的对外援助项目，并成立一个机构来管理所有经济援助。该机构的目标是在冷战期间对抗苏联的影响，通过社会经济发展提升美国软实力。这个机构就是USAID。